РЕАЛІЗАЦІЯ ПОЛЬОТУ ГРУПИ БЕЗПІЛОТНИХ ЛІТАЛЬНИХ АПАРАТІВ

Автор(и)

  • Олексій Олександрович Пікенін Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського", Факультет авіаційних та космічних систем, Ukraine https://orcid.org/0000-0003-2602-4708
  • Олександр Петрович Мариношенко Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського", Факультет авіаційних та космічних систем, Ukraine https://orcid.org/0000-0001-7308-1532
  • Олександр Віталійович Прохорчук Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського", Факультет авіаційних та космічних систем, Ukraine https://orcid.org/0000-0001-5083-6146

DOI:

https://doi.org/10.20535/0203-377131201680075

Ключові слова:

Безпілотний літальний апарат (БПЛА), груповий політ, автоматичне керування, навігація, керування

Анотація

В цій статті пропонується децентралізувати ведучого лідера, для автономного керування польотом групи безпілотних літальних апаратів. Мета польоту групи безпілотних літальних апаратів полягає в тому, що потрібно летіти в задану область, при цьому зберігаючи просторові кути орієнтації та дистанції між учасниками групового польоту. Для розробки алгоритмів систем керування, об’єднаємо динаміку декількох безпілотних літальних апаратів з припущенням, що кожен безпілотний літальний апарат слідує за ведучим лідером. Перевіряючи ефективність запропонованих алгоритмів чисельне моделювання було виконано для польотного завдання двох безпілотних літальних апаратів. 

Біографії авторів

Олексій Олександрович Пікенін, Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського", Факультет авіаційних та космічних систем

асистент кафедри теоретичної механіки, аспірант

Олександр Петрович Мариношенко, Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського", Факультет авіаційних та космічних систем

доцент кафедри теоретичної механіки, к.т.н.

Олександр Віталійович Прохорчук, Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського", Факультет авіаційних та космічних систем

доцент кафедри приладів та систем керування літальними апаратами, к.т.н.

Посилання

T.Soleymani, F. Saghafi “Behavior-Based Acceleration Commanded Formation Flight Control” International Conference on Control, Automation and Systems 2010 Oct. 27-30, in KINTEX, Gyeonggi-do, Korea. 2010.

A.K. Das, R. Fierro, V. Kumar, J.P. Ostrowski, J. Spletzer, and C.J. Taylor, “A Vision-Based Formation Control Framework,” IEEE Transaction on Robotics and Automation, Vol. 18, No. 5, 2002.

J. Hammer, G. Piper, O. Thorp, and J. Watkins, “Investigating Virtual Structure Based Control Strategies for Spacecraft Formation Maneuvers,” AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference and Exhibit, Providence, Rhode Island, 2004.

Z. Gosiewski, L. Ambroziak, "UAV Autonomous Formation Flight Experiment with Virtual Leader Control Structure", Solid State Phenomena, Vol. 198, pp. 254-259, 2013.

T. Paul, T. R. Krogstad, and J. T. Gravdahl, “Modelling of UAV Formation Flight Using 3D Potential Field,” Simulation ModellingPractice and Theory, vol. 16, no. 9, pp. 1453–1462, Oct. 2008.

Randal W. Beard, Timothy W. McLain "Small Unmanned Aircraft: Theory and Practice" by Princeton University Press, 2012.

##submission.downloads##

Опубліковано

2016-05-20

Номер

№ 31 (2016)

Розділ

Системи та процеси керування

Ліцензія

Авторське право (c) 2019 Механіка гіроскопічних систем

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:
1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).