Візуально-рельєфометричний навігаційний алгоритм літального апарату
DOI:
https://doi.org/10.20535/0203-3771492025334104Ключові слова:
рельєфометричний навігаційний алгоритм, еталонна карта, оптична камера, широта, довгота, висота, кут рискання, роздільна здатністьАнотація
У статті запропоновано новий алгоритм візуально-рельєфного позиціювання безпілотного літального апарата. Він використовує порівняння еталонних геофізичних даних місцевості з поточними даними від висотоміру та оптичної камери, а також інформацію вимірювачів кута шляху та швидкості польоту. Наведені формули для визначення роздільної здатності еталонних карт в залежності від точності вимірювачів. Для перевірки працездатності та переваг алгоритму виконано імітаційне моделювання його роботи в програмному середовищі MATLAB. Наведені графіки похибок визначення координат літального апарату для різних розмірів еталонних карт. Обчислювальна ефективність алгоритму зумовлена використанням лише елементарних математичних операції побітового зсуву, суми та різниці, а також операції згортки для поверхневих даних.
Посилання
Groves, P. D. Principles of GNSS, inertial, and multisensor integrated navigation systems. Artech House, 2013.
Han, S., & Bang, H. Terrain Contour Matching Algorithm using Robust Feature Extraction. Sensors, 2021.
Siouris, G. M. Missile Guidance and Control Systems. Springer, 2006.
Xu, Z., et al. An improved terrain-aided navigation algorithm based on extended Kalman filter. IEEE Access, 2019.
Zhang, Y., et al. Terrain-Aided Navigation Using Bayesian Estimation with Robust Covariance Adaptation. Sensors, 2020.
Gustafsson, F. Statistical Sensor Fusion. Studentlitteratur AB, 2018.
Thrun, S., Burgard, W., & Fox, D. Probabilistic robotics. MIT Press, 2005.
Ding, M., et al. Scene Matching Based Navigation Technology and Its Applications: A Review. IEEE Access, 2019.
Liu, H., et al. Cooperative localization and navigation techniques for UAV swarms. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 2020.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:
1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії CC BY-NC-ND , котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
