Метод вимірювання відстані та орієнтації рухомого об’єкту на орієнтир системою технічного зору
DOI:
https://doi.org/10.20535/0203-3771492025334102Ключові слова:
система технічного зору, фідуціарні маркери, роботизований транспортний засіб, вимірювання відстані, взаємна орієнтаціяАнотація
Важливою задачею організації структурованого руху групи роботизованих транспортних засобів є визначення взаємної відстані між агентами групи та їх взаємної орієнтації. В роботі розглянуто метод вирішення цієї задачі застосуванням системи технічного зору з використанням фідуціарних маркерів та експериментально визначені обмеження його роботи по дальності. Проведені експерименти підтверджують можливість досягнення високої точності вимірювань правильним вибором параметрів камер та алгоритмів ідентифікації на відстанях понад 100 м. Показано, що висока точність зберігається навіть за умови часткового перекриття орієнтирів та несприятливих зовнішніх факторах. Отримані результати вказують на перспективність використання фідуціарних маркерів у системах автономного керування транспортними засобами.
Посилання
M. M. Kabir, J. R. Jim, and Z. Istenes, “Terrain detection and segmentation for autonomous vehicle navigation: A state-of-the-art systematic review,” Information Fusion, vol. 113, 2025, Art. no. 102644. [Online]. Available: https://doi.org/10.1016/j.inffus.2024.102644
S. Lin, F. Yu, Z. Zhou, and C. Li, “UAV Swarm Cooperative Navigation Technology in Partial GNSS-Denied Environment,” in Advances in Guidance, Navigation and Control. ICGNC 2024, L. Yan, H. Duan, and Y. Deng, Eds. Singapore: Springer, 2025, vol. 1354. [Online]. Available: https://doi.org/10.1007/978-981-96-2268-9_93
O. V. Zbrutskyi, T. V. Yaremenko, and A. O. Krasnopolskyi, “Evaluation of the effectiveness of object recognition and image segmentation methods for machine vision systems of small unmanned aerial vehicles,” Mechanics of Gyroscopic Systems, vol. 47, pp. 63–82, 2024. [Online]. Available: https://doi.org/10.20535/0203-3771472024307705
C.-C. Chang, Y.-M. Ooi, Y.-C. Chen, and J.-W. Lin, “Positioning Improvement with Multiple GPS Receivers Based on Shallow Asymmetric Neural Network,” Electronics, vol. 13, no. 546, 2024. [Online]. Available: https://doi.org/10.3390/electronics130305465
T. Mohammad, “Using ultrasonic and infrared sensors for distance measurement,” World Academy of Science, Engineering and Technology, vol. 51, pp. 293–299, 2009.
D. Lee, M. Jung, W. Yang et al., “LiDAR odometry survey: recent advancements and remaining challenges,” Intell. Serv. Robotics, vol. 17, pp. 95–118, 2024. [Online]. Available: https://doi.org/10.1007/s11370-024-00515-8
D. Damianos and G. Girardin, High-End Inertial Sensors for Defense, Aerospace & Industrial Applications, Market and Technology Report, Yole Development, 2020.
O. M. Kompaniiets, “Adaptive navigation of a drone swarm in uncertain environments,” Collected Scientific Works of Kharkiv National Air Force University, vol. 4(82), pp. 58–64, 2025. [Online]. Available: https://doi.org/10.30748/zhups.2024.82.07
K. O. Movchan, “Modern navigation strategies for drones in GPS-denied scenarios,” Scientific Notes of V.I. Vernadsky Taurida National University. Series: Technical Sciences, vol. 35(74), no. 5, pt. 1, pp. 201–208, 2024.
A. M. Rekavandi, L. Xu, F. Boussaid, A.-K. Seghouane, S. Hoefs, and M. Bennamoun, “A Guide to Image- and Video-Based Small Object Detection Using Deep Learning: Case Study of Maritime Surveillance,” IEEE Trans. Intell. Transp. Syst., vol. 26, no. 3, pp. 2851–2879, Mar. 2025. [Online]. Available: https://doi.org/10.1109/TITS.2025.3530678
S. Garrido-Jurado, R. Muñoz-Salinas, F. J. Madrid-Cuevas, and M. J. Marín-Jiménez, “Automatic generation and detection of highly reliable fiducial markers under occlusion,” Pattern Recognit., vol. 47, no. 6, pp. 2280–2292, 2014. [Online]. Available: https://doi.org/10.1016/j.patcog.2014.01.005
A. S. Dovhopolyi, A. V. Zahirskyi, and O. V. Zbrutskyi, “Fundamentals of developing an autonomous control system for ground robotic platforms operating at short ranges,” Mechanics of Gyroscopic Systems, vol. 47, pp. 5–16, 2024. [Online]. Available: https://doi.org/10.20535/0203-3771472024307756.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
