Алгоритм структуруваня координованого руху групи транспортних засобів
DOI:
https://doi.org/10.20535/0203-3771492025334100Ключові слова:
системи керування, курсу рухуАнотація
Запропонований аналітичний алгоритм формування структури групи рухомих роботизованих транспортних засобів рівня зграї та рою для забезпечення координованого руху в просторі в горизонтальній площині. Розглядається довільна за формою лінія контуру групи та алгоритм визначення і забезпечення положення на ньому агентів групи при русі з лідером та без нього. Визначається та застосовується необхідна для реалізації структурованого координованого руху навігаційна інформація та аналітичне забезпечення. Запропонована узагальнена структура системи керування лідером для можливості дистанційного керування та автономного руху по заданій траєкторії. Розроблені моделі руху та отримані залежності для визначення взаємного положення лідера і агентів та забезпечення координованого руху зграї. Запропонована система автономного керування координованим рухом агентів по заданій траєкторії постійним курсом та при зміні курсу руху.
Посилання
Kuntsevich V.M. Some problems of group motion control of mobile robots //Automatics – 2011. September 28-30. 2011. Lviv. Ukraine.
Hamann Н. Swarm Robotics: A Formal Approach. Springer. 2018. 221р. https://www.amazon.com/Swarm-Robotics-Approach-HeikoHamann/d p/3319745263.
Collective Cognitive Robots (CoCoRo). https://www.up2europe. eu/european/ projects/collective-cognitive-robots_9980.html.
Blintsov V.S. (edit). Fundamentals of automatic control of a group of autonomous underwater vehicles. Riga. Baltija Publishing. 2024. 182p.
Shi H., Xie G. Collective Dynamics of Swarms with a New Attraction//Repulsion Function. Mathematical Problems in Engineering. 2011. P.p.1–13. https://doi.org/10.1155/2011/735248.
Mladineo M,. Veza I. Gjeldum N. Solving partner selection problem in cyber-physical production networks using the HUMANT algorithm// International Journal of Production Research. 2017, Т. 55, № 9. с. 2506—2521. doi:10.1080/00207543.2016.1234084. ISSN 0020-7543.
Zaidman D. Wolfson H. Pina Colada: peptide–inhibitor ant colony adhoc design algorithm// Bioinformatics. 2016. 32 (15). P.p. 2289—2296. doi:10.1093/bioinformatics/btw133. ISSN 1367-4803. PMID 27153578.
Bulletin ''Bird''. №2. 2010. https://life.pravda.com.ua/society/ 2010/06/18/51506/
Hai T. Do, Hoang Hua, Minh T. Nguyen, Cuong V. Nguyen. Formation Control Algorithms for Multiple-UAVs: A Comprehensive Survey// EAI Endorsed Transactions on Industrial Networks and Intelligent Systems. doi:10.4108/eai.10-6-2021.170230
Sabziev E. A control algorithm for joint flight of a group of drones// Scientific Journal of Silesian University of Technology. Series Transport, 2021, 110, p.p.157–167. https://doi.org/10.20858/sjsutst.2021.110.13
Duchon F., Babinec A., Kajan M., Beno P., Florek M., Fico T., Jurisica L. Path Planning with Modified a Star Algorithm for a Mobile Robot// 2014. 96. 59–69. DOI: 10.1016/j.proeng.2014.12.098.
Wang H., Yu Y., Yuan Q. Application of Dijkstra algorithm in robot path-planning// In Proceedings of the 2011 2nd International Conference on Mechanic Automation and Control Engineering. Hohhot. China. 15–17 July 2011. IEEE. Piscataway. NJ. USA. 2011. DOI:10.1109/MACE.2011.5987118.
Kalashnikova, V. (2024), Methods of managing an automated mobile system// Innovative Technologies and Scientific Solutions for Industries. No. 4 (30), 2024. P. 67–84. DOI: https://doi.org/10.30837/2522-9818.2024.4.067
Meleshko V.V., Tarnavsky S,V., Zagirskyi A.V. Determination of orientation using the Earth's magnetic field// Mechanics of gyroscopic systems. - No. 48.-2024.-P.p.44-55. DOI: https://doi.org/10.20535/0203-3771482024317885.
Dovhopoliy A.S., Zagirskyi A.V. Conceptual principles and method of creating a high-pass autonomous ground robotic complex// Mechanics of gyroscopic systems. - No. 48.-2024.-P.5-12. DOI: https://doi.org/10.20535/0203-3771482024317860.
Dovhopoliy A.S., Zagirskyi A.V., Zbrutsky O.V. Creation of an autonomous control system for the movement of a ground robotic complex at short distances// Mechanics of gyroscopic systems. - No. 47.-2024.-P.5-23. DOI: https://doi.org/10.20535/0203-3771472024307756.
Zbrutskyi O.V., Yaremenko T.V., Krasnopolskyi A.O. Evaluation of the effectiveness of image recognition and image segmentation methods for vision systems of small unmanned aerial vehicles// Mechanics of gyroscopic systems.- No. 47.-2024.-P.63-82. DOI: https://doi.org/10.20535/0203-3771472024307705.
Korn A., Korn T. Mathematical Handbook. New York, 1968, 831p.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
