Алгоритм інерціально-візуальної орієнтації літального апарата з двома оптичними камерами
DOI:
https://doi.org/10.20535/0203-3771482024317881Ключові слова:
алгоритм візуальної орієнтації, літальний апарат, оптична камера, гіроскоп, екстремальний алгоритмАнотація
Стаття присвячена визначенню кутів орієнтації літального апарата за інформацією з двох оптичних камер і тріади гіроскопів. Описані функції ціни необхідні для обчислення крену, рискання та тангажу. Проведено імітаційне моделювання роботи алгоритму з використанням реальних зображень. При цьому враховувалися похибки датчиків кутової швидкості низького класу точності. Наведені графіки зміни похибок визначення кутів інерціально-візуального алгоритму орієнтації в часі. Перевагами застосованого методу є відсутність необхідності виділення лінії горизонту та невисокі вимоги до обчислювальних ресурсів навігаційної системи.
Посилання
Малишева Ю. О. – Інтегрована система навігації та орієнтації літального апарату з оптичними приладами. Київ 2016. 116 ст.
Malysheva J. An Integrated Aircraft Navigation System / J. Malysheva // IEEE 2nd International Conference Actual Problems of Unmanned Air Vehicles Developments Proceedings (APUAVD), Kyiv, 15-17 October, 2013.
Zbrutsky A., Malycheva Y. - Experimental tests of an algorithm of roll and pitch estimation using only optical information /A. Zbrutsky, J. A. Malysheva // Механіка гіроскопічних систем. – К.: НТУУ«КПІ», 2015. – Випуск 29. – C. 5-14. – ISSN 0203-3771.
Zbrutsky A. Experimental tests of an algorithm of roll and pitch estimation using only optical information / A. Zbrutsky, J. A. Malysheva // Механіка гіроскопічних систем. – К.: НТУУ«КПІ», 2015. – Випуск 29. – C. 5 14. – ISSN 0203-3771.
Zbrutsky A. V. Navigation and orientation system with optical horizon sensor for mini UAV / A. V. Zbrutsky, J. A. Malysheva., V. V. Burnashev // Х Міжнародна науково-технічна конференція «Гіротехнології, навігація, керування рухом та конструювання авіаційно-космічної техніки»: Збірник доповідей, Частина І, 16-17 квітня – К.: ІВЦ «Видавництво «Політехніка»», 2015.
Szeliski Richard - Computer Vision: Algorithms and Applications, 2nd ed., Springer, New York, 2nd edition, 2022.
Mur-Artal, R. and Tard´os, J. D. (2017). ORB-SLAM2: An open-source SLAM system for monocular, stereo, and RGB-D cameras. IEEE Transactions on Robotics, 33(5):1255–1262.
Bloesch M., Omari S., Hutter M., Siegwart R. Robust visual inertial odometry using a direct EKF-based approach // IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2015, pp. 298-304.
Leutenegger S., Furgale P., Bosse M., Siegwart R. Keyframe-Based Visual-Inertial SLAM Using Nonlinear Optimization // The International Journal of Robotics Research, 2014, 34(3).
Tong Qin, Peiliang Li, Shaojie Shen. VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator // IEEE Transactions on Robotics, 2018, 34.
Черненко С. О., Бурнашев В. В. – Метод інерціально-візуальної орієнтації літального апарату, Механіка гіроскопічних систем № 46, 2023
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:
1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії CC BY-NC-ND , котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
