Алгоритм інерціально-візуальної орієнтації літального апарата з двома оптичними камерами
DOI:
https://doi.org/10.20535/0203-3771482024317881Ключові слова:
алгоритм візуальної орієнтації, літальний апарат, оптична камера, гіроскоп, екстремальний алгоритмАнотація
Стаття присвячена визначенню кутів орієнтації літального апарата за інформацією з двох оптичних камер і тріади гіроскопів. Описані функції ціни необхідні для обчислення крену, рискання та тангажу. Проведено імітаційне моделювання роботи алгоритму з використанням реальних зображень. При цьому враховувалися похибки датчиків кутової швидкості низького класу точності. Наведені графіки зміни похибок визначення кутів інерціально-візуального алгоритму орієнтації в часі. Перевагами застосованого методу є відсутність необхідності виділення лінії горизонту та невисокі вимоги до обчислювальних ресурсів навігаційної системи.
Посилання
Малишева Ю. О. – Інтегрована система навігації та орієнтації літального апарату з оптичними приладами. Київ 2016. 116 ст.
Malysheva J. An Integrated Aircraft Navigation System / J. Malysheva // IEEE 2nd International Conference Actual Problems of Unmanned Air Vehicles Developments Proceedings (APUAVD), Kyiv, 15-17 October, 2013.
Zbrutsky A., Malycheva Y. - Experimental tests of an algorithm of roll and pitch estimation using only optical information /A. Zbrutsky, J. A. Malysheva // Механіка гіроскопічних систем. – К.: НТУУ«КПІ», 2015. – Випуск 29. – C. 5-14. – ISSN 0203-3771.
Zbrutsky A. Experimental tests of an algorithm of roll and pitch estimation using only optical information / A. Zbrutsky, J. A. Malysheva // Механіка гіроскопічних систем. – К.: НТУУ«КПІ», 2015. – Випуск 29. – C. 5 14. – ISSN 0203-3771.
Zbrutsky A. V. Navigation and orientation system with optical horizon sensor for mini UAV / A. V. Zbrutsky, J. A. Malysheva., V. V. Burnashev // Х Міжнародна науково-технічна конференція «Гіротехнології, навігація, керування рухом та конструювання авіаційно-космічної техніки»: Збірник доповідей, Частина І, 16-17 квітня – К.: ІВЦ «Видавництво «Політехніка»», 2015.
Szeliski Richard - Computer Vision: Algorithms and Applications, 2nd ed., Springer, New York, 2nd edition, 2022.
Mur-Artal, R. and Tard´os, J. D. (2017). ORB-SLAM2: An open-source SLAM system for monocular, stereo, and RGB-D cameras. IEEE Transactions on Robotics, 33(5):1255–1262.
Bloesch M., Omari S., Hutter M., Siegwart R. Robust visual inertial odometry using a direct EKF-based approach // IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2015, pp. 298-304.
Leutenegger S., Furgale P., Bosse M., Siegwart R. Keyframe-Based Visual-Inertial SLAM Using Nonlinear Optimization // The International Journal of Robotics Research, 2014, 34(3).
Tong Qin, Peiliang Li, Shaojie Shen. VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator // IEEE Transactions on Robotics, 2018, 34.
Черненко С. О., Бурнашев В. В. – Метод інерціально-візуальної орієнтації літального апарату, Механіка гіроскопічних систем № 46, 2023
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
