Концептуальні засади та метод створення  високопрохідного автономного  наземного роботизовного комплексу

Анатолій Довгополий; Антон Загірський

doi:10.20535/0203-3771482024317860

Автор(и)

Анатолій Довгополий ЦНДІОВТ, Україна
Антон Загірський КПІ ім. Ігоря Сікорського, Україна

DOI:

https://doi.org/10.20535/0203-3771482024317860

Ключові слова:

автономний роботизований комплекс, наземний роботизований апарат, система технічного зору, навігаційна система

Анотація

Розроблені концептуальні засади та метод створення високопрохідного автономного наземного роботизовного комплексу та метод його побудови для роботи в умовах складної місцевості та при дії засобів радіоелектронної боротьби. На основі світового досвіду створення високоточних автономних роботизованих комплексів з застосування інерціальних систем навігації запропоновано та досліджено комплексування в навігаційній системі магніто-інерціальних методів, систем технічного зору з розпізнаванням образів та прив’язкою до місцевості і штучного інтелекту. Розроблена модель похибок навігаційної системи. Приводяться розрахунки точності складових елементів навігаційної системи та точність визначення параметрів руху роботизованого комплексу.Розроблені концептуальні засади та метод створення високопрохідного автономного наземного роботизовного комплексу та метод його побудови для роботи в умовах складної місцевості та при дії засобів радіоелектронної боротьби. На основі світового досвіду створення високоточних автономних роботизованих комплексів з застосування інерціальних систем навігації запропоновано та досліджено комплексування в навігаційній системі магніто-інерціальних методів, систем технічного зору з розпізнаванням образів та прив’язкою до місцевості і штучного інтелекту. Розроблена модель похибок навігаційної системи. Приводяться розрахунки точності складових елементів навігаційної системи та точність визначення параметрів руху роботизованого комплексу.

Посилання

ТОП-5 наземних роботизованих колісних систем України. https://www.armyfm.com.ua/tehnika-vijni-top-5-nazemnih-robotizovanih-kolisnih-sistem-ukraini/ .

Залипка В. Д. Особливості створення та застосування наземних роботизованих комплексів у провідних країнах світу та Україні// Науковий вісник НЛТУ України.- 2022. – T. 32- № 4. – С. 60–65.

Струтинський В. Б., Гуржій А. М. Наземні роботизовані комплекси. Електронний ресурс. – Житомир : ПП «Рута», 2023. – 497 с.

Кириченко І. Наземні роботизовані комплекси: основи та майбутнє// Молодий вчений. Військові науки. – № 12 (100) (2021).

https://doi.org/10.32839/2304-5809/2021-12-100-4.

Довгополий А. С., Загірський А. В. Механіка та керованість безпілотних наземних роботизованих комплексів в умовах складного рельєфу//Механіка гіроскопічних систем. – № 46. – 2023. – С. 5-21. DOI: https://doi.org/10.20535/0203-3771462023302678.

Michele Mancini, Gabriele Costante, Paolo Valigi, Thomas A. Ciarfuglia. Fast Robust Monocular Depth Estimation for Obstacle Detection with Fully Convolutional Networks// IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems IROS – 2016.

Шаре Пол. Невидима армія. Автономна зброя та майбутнє війни//К.-Форс Україна. – 2023. – 448 с.

Котвицький Р. С., Сарибога Г. В., Збруцький О. В. Автоматичне керування оптичною віссю камери на основі системи технічного зору з використанням методу ідентифікації об’єктів за кольором// Інформаційнй системи, механіка, керування. – Вип.13. – 2015. – с. 114-118. Режим доступу http://nbuv.gov.ua/UJRN/Ismk_2015_13_14 .

Пешехонов В. Г. Перспективи гіроскопії //Збірник праць. – ВСПУ-2019. – C. 36 – 38. DOI: 10.25728/vspu.2019.0036.

Довгополий А. С., Загірський А. В., Збруцький О. В. Створення автономної системи керування рухом наземного роботизованого комплексу на малих дистанціях// Механіка гіроскопічних систем. – № 47. – 2024. – С. 5-23. DOI: https://doi.org/10.20535/0203-3771472024307756.

Збруцький О. В., Яременко Т. В., Краснопольський А. О. Оцінка ефективності методів розпізнавання образів та сегментації зображень для систем технічного зору малих безпілотних апаратів// Механіка гіроскопічних систем. – № 47. – 2024. – С. 63-82. DOI: https://doi.org/10.20535/0203-3771472024307705.

Zhefan Xu, Yumeng Xiu, Xiaoyang Zhan, Baihan Chen, Kenji Shimada. Vision-aided UAV navigation and dynamic obstacle avoidance using gradient-based B-spline trajectory optimization// [Online]. 15. 09. 2022. Available: https://arxiv.org/abs/2209.07003 7 p.

Yulin Wang, Yizeng Han, Chaofei Wang, Shiji Song, Qi Tian, Gao Huang. Computation-efficient Deep Learning for Computer Vision: A Survey// [Online]. 27. 08. 2023.

Нестеренко О. І. Особливості похибок мікромеханічної інерціальної навігаційної системи у автономному режимі роботи// XXIII Міжнарод-на конференція «Приладобудування». – К.: НТУУ «КПІ», 2024. – с. 28 31.

Zbrutsky O. System definition of micro - nano satellite orientation/ O. Zbrutsky, V. Meleshko, A. Ganja, S. Tarnavsky, O. Bondarenko, S. Ponomarenko, K. Saurova// Mechanics of gyroscopic systems. – № 43. – 2022. – p. 46-60.

Польотний контролер HEX Cube Orange+ Pixhawk 2.1 IMU V8 плата ADS-B (HX4-06222)//Джерело https://rc-hobby.com.ua/polotni-kontroleri/hx4-06222/?gad_source=1&gclid=Cj0KCQiAire5BhCNARIsAM53K1jOrgdFLaVCh9zEIqGcRoCu2DNmgt0emI3tn6HovCMx31m3OJY6n7QaAkbjEALw_wcB#specifications.

Спідометр універсальний/ https://prikupi.com.ua/ua/p1638453883-tsifrovoj-spidometr-odometr.html.