Механіка та керованість безпілотних наземних роботизованих комплексів в умовах складного рельєфу
DOI:
https://doi.org/10.20535/0203-3771462023302678Ключові слова:
безпілотний наземний роботизований комплекс, шасі, колісний привід, динамічна модель, перешкодаАнотація
Запропоновані основні кінематичні схеми колісних приводів наземних роботизованих комплексів високої прохідності. Отримані залежності геометричних та динамічних параметрів шасі від параметрів перешкод та умови їх подолання. Показані динамічні моделі колісних шасі для попереднього розрахунку при вибору основних елементів наземного роботизованого комплексу. Вперше проведена оцінка параметрів профілю пересіченої поверхні, характеру зчеплення коліс з поверхнею та моменту двигуна для подолання перешкоди та забезпечення керованості системи. Показано, що доступними формами профілю поверхні для руху шасі з відповідними колісними приводами можуть бути поверхні з виступами та впадинами, зі сторонніми предметами - завалами, похилі площини, східці та сходові марші.
Посилання
Залипка В. Д. Особливості створення та застосування наземних роботизованих комплексів у провідних країнах світу та Україні// Науковий вісник НЛТУ України.- 2022.- T. 32- № 4. - С. 60–65.
Кириченко І. В. Наземні роботизовані комплекси: основи та майбут-нє// Молодий вчений. Вип.12(100). -2021.- С. 16-20.
Anis Koubaa. Robot Opereting System// Berlin: Springer.- 2019.
Guslyakov O. M., Dovgopoliy A. S., Chepkov I. B. Critical technologies for the creation of ground robotic complexes of heavy and medium classes// Armament and military equipment. – 2020. – https://doi.org/1034169/2414-0651.2020.1(25).24-34.
Роботизована платформа Скорпіон [електронний ресурс] режим доступу: https://temerland.com/rishennya/robotizovana-platforma-skorpion/
Роботизована платформа Ласка 2.0 [електронний ресурс] режим доступу: https://temerland.com/rishennya/robotizovana-platforma-laska-2-0/
Безпілотна роботизована шестиколісна платформа ГНОМ [електрон-ний ресурс] режим доступу: https://temerland.com/rishennya/bezpilotna-robotyzovana-shestykolisna-platforma-gnom/
Zoran Gacovski. Mobile Robots – Current Trends.//Rijeka: In Tech. - 2011.- 414 p.
Kuprinenko O. M. Problems of creating ground robotic complexes for the needs of the Armed Forces of Ukraine//Armament and military equipment. – 2021. – https://doi.org/1034169/2414-0651.2021.4(32). P. 26-34.
Janusz Kacprzyk. Robot Intelligence Technology and Applications// Warsaw: Springer. - 2014.- 610 р.
Павловський М. А. Теоретична механіка//К .-Техніка - 2002.- 512с.
Маринич Ю. М., Збруцький О. В. Патент № 114544 на винахід «Безконтактний двигун постійного струму». - 2017.
Кореняко А. С. Теорія механізмів і машин/ Під ред. М. К. Афанасьєва. — К.: Вища школа: Головне вид-во, 1987. – 206 с.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2023 Анатолій Довгополий, А Загірський
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
