Комплементарний фільтр для визначення орієнтації рухомих об’єктів
DOI:
https://doi.org/10.20535/0203-3771422021268465Ключові слова:
комплементарний фільтр, завада, похибкаАнотація
Розглядається вибір структури та параметрів комплементарного фільтра для визначення орієнтації рухомих об’єктів з метою зменшення його похибок за наявності дрейфу гіроскопа та значних лінійних прискорень Для аналізу прийнято комплементарний фільтр, побудований за схемою фільтрації. Порівнюються фільтри першого та другого порядку. Для фільтра другого порядку розглядаються два варіанти побудови фільтра в залежності від того, яку саме заваду бажано зменшити в першу чергу.
Посилання
Mark Euston, Paul Coote, Robert Mahony, Jonghyuk Kim and Tarek Hamel, “A Complementary Filter for Attitude Estimation of a Fixed-Wing UAV,” 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 22-26 Sept., 2008, pp. 340–345.
R. Mahony, T. Hamel, and Jean-Michel Pflimlin, “Complementary filter design on the special orthogonal group SO(3),” in Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control, CDC05, Seville, Spain, December 2005. Institute of Electrical and Electronic Engineers.
Fakhri Alam, Zhou ZhaiHe, and Hu JiaJia, “A Comparative Analysis of Orientation Estimation Filters using MEMS based IMU,” 2nd International Conference on Research in Science, Engineering and Technology (ICRSET’2014), March 21-22, 2014 Dubai (UAE), pp. 86–91.
Ryzhkov L.V. Synthesis and analysis of complementary filter for attitude determination//Electronics and Control Systems 2019. № 1(59), pp. 21-26
Примушко А.,М., Рижков Л.М. Дослідження комплементарного фільтра на МЕМС-вимірювачах//Інформаційні системи, механіка та керування. 2019. Випуск 20. С.47-53.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
