Алгоритм польоту мультикоптера в умовах відсутності GPS сигналів

Автор(и)

DOI:

https://doi.org/10.20535/0203-3771422021268463

Ключові слова:

алгоритм, безпілотний літальний апарат, мультикоптер, квадрокоптер

Анотація

Розглядається задача розробки алгоритму автоматичного повернення  мультикоптера до місця зльоту при відсутності GPS сигналів.

         Розроблено алгоритм керування польотом мультикоптера за інформацією магнітометра, датчика повітряної швидкості, барометричного висотоміра, що дозволяє виконати поставлену задачу в умовах відсутності зовнішніх збурень.

Працездатність та ефективність алгоритму підтверджені результатами моделювання із використанням програмного забезпечення Mission Planner  та результатами експериментальних випробувань.

Посилання

Ardupilot.org URL: https://ardupilot.org/copter/docs/rtl-mode.html (дата звернення 18.03.2021)

UAV Chanel. Honeywell MAV. відео-хостинг. URL: https://www.youtube.com/watch?v=94lVDFauOLo (дата звернення 01.05.2012)

Spherical flight vehicle with single rotor using 4 control surfaces. Young Bae Lee: відео-хостинг. URL: https://www.youtube.com/watch?v=55d5ppwQBQ4 (дата звернення 21.02.2021)

Мavlink.io URL: https://mavlink.io/en/ (дата звернення 21.02.2022)

Cobano J. N. Efficient local path planning for UAVs in unknown environments / J. N. Cobano, A. S. Ollero, L. P. Rodriguez. // XV workshop of physical agents. – 2016. – №1. – С. 125

Madgwick S. An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays/ Madgwick. // University of Bristol. – 2015. – №7. – С. 60 – 95.

##submission.downloads##

Опубліковано

2022-12-28

Номер

№ 42 (2021): Механіка гіроскопічних систем

Розділ

Системи та процеси керування

Ліцензія

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:
1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).