Синтез комплементарного фільтра у складі GPS приймача та акселерометра
DOI:
https://doi.org/10.20535/0203-3771392020229068Ключові слова:
комплементарний фільтр, GPS-приймач, акселерометрАнотація
Розглядається синтез комплементарного фільтра у складі GPS-приймача та акселерометра для вирішення навігаційних задач. Запропоновано структуру фільтра, в якій відсутнє інтегрування сигналу акселерометра, що суттєво спрощує реалізацію фільтра. Розглянуто питання врахування початкового значення вихідного сигналу GPS-приймача. Проаналізовано вплив структури передавальних функцій фільтра на ефективність його використання. Наведено структурну схему фільтра в середовищі Matlab-Simulink та результати моделювання, які свідчать про ефективність запропонованої структури комплементарного фільтра.
Посилання
M. K. Filiashkin, M. Novik (2013), “Combined complementary filter for inertial navigation system”, Electronics and Control Systems, №1(35), pp. 84-88.
T. Mahmoud, B. R. Trilaksono (2018), “Integrated INS/GPS Navigation System”, International Journal on Electrical Engineering and Informatics, Volume 10, Number 3, pp. 491-512.
M. Euston, P. Coote, R. Mahony, J. Kim, T. Hamel (2008), “A Complementary Filter for Attitude Estimation of a Fixed-Wing UAV”, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nice, France, 22-26 Sept. 2008, pp. 340-345.
R. Mahony, T. Hamel, and Jean-Michel Pflimlin (2005), “Complemen-tary filter design on the special orthogonal group SO(3),” in Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control, CDC05, Seville, Spain, December 2005. Institute of Electrical and Electronic Engineers.
Fakhri Alam, Zhou ZhaiHe, and Hu JiaJia (2014), “A Comparative Analysis of Orientation Estimation Filters using MEMS based IMU,” 2nd International Conference on Research in Science, Engineering and Technology (ICRSET’2014), Dubai, UAE, March 21-22, 2014, pp. 86–91.
Spysok vykorystanoi literatury
M. K. Filiashkin, M. Novik (2013), “Combined complementary filter for inertial navigation system”, Electronics and Control Systems, №1(35), pp. 84-88.
T. Mahmoud, B. R. Trilaksono (2018), “Integrated INS/GPS Navigation System”, International Journal on Electrical Engineering and Informatics , Volume 10, Number 3, pp. 491-512.
M. Euston, P. Coote, R. Mahony, J. Kim, T. Hamel (2008), “A Complementary Filter for Attitude Estimation of a Fixed-Wing UAV”, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nice, France, 22-26 Sept. 2008, pp. 340-345.
R. Mahony, T. Hamel, and Jean-Michel Pflimlin (2005), “Complementary filter design on the special orthogonal group SO(3),” in Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control, CDC05, Seville, Spain, December 2005. Institute of Electrical and Electronic Engineers.
Fakhri Alam, Zhou ZhaiHe, and Hu JiaJia (2014), “A Comparative Analysis of Orientation Estimation Filters using MEMS based IMU,” 2nd International Conference on Research in Science, Engineering and Technology (ICRSET’2014), Dubai, UAE, March 21-22, 2014, pp. 86–91.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2020 Рижков Лев Михайлович
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
