Система технічного зору для забезпечення руху групи мультикоптерів
DOI:
https://doi.org/10.20535/0203-3771392020229021Ключові слова:
система технічного зору, мультикоптер, розпізнавання образівАнотація
В роботі проаналізоване застосування системи технічного зору і алгоритмів розпізнавання образів для керування групою мультикоптерів, що виконують узгоджені дії та знаходяться на невеликих відстанях один від одного. Запропоновано промаркувати кожний мультикоптер міткою-зображенням у вигляді стандартної геометричної фігури або геометричного тіла заданого кольору та розміру.
Розроблена структура системи технічного зору для мультикоптеру і запропоновані алгоритми обробки зображень та розрахунку зміни координат сусіднього мультикоптеру, що передаються до системи керування для введення необхідної корекції руху.
Для перевірки запропонованих алгоритмів була створена та досліджена модель в програмному середовищі Simulink системи Matlab. Проведені експерименти показали, що відносна похибка визначення координат мультикоптера при застосуванні відео камери з роздільчою здатність 640х480 не перевищувала 6,8 %.
Посилання
Soleymani Т. Behavior-Based Acceleration Commanded Formation Flight Control / Т. Soleymani, F. Saghafi. // International Conference on Control, Automation and Systems 2010 Oct. 27-30, in KINTEX, Gyeonggi-do, Korea. – 2010. – P. 6.
Пікенін О. О. Реалізація польоту групи безпілотних літальних апаратів / О. О. Пікенін, О. П. Мариношенко, О. В. Прохорчук. // Механіка гіроскопічних систем. – 2016. – №31. – С. 12–14.
Гонсалес Р. Цифровая обработка изображений. / Р. Гонсалес, Р. Вудс – М.: Техносфера, 2005. – 1072 с.
Ковалевский В. А. – Методы оптимальных решений в распознавании изображений. / В. А. Ковалевский. – «Наука», М., 1976, 328 с.
Spysok vykorystanoi literatury
Soleymani Т. Behavior-Based Acceleration Commanded Formation Flight Control / Т. Soleymani, F. Saghafi. // International Conference on Control, Automation and Systems 2010 Oct. 27-30, in KINTEX, Gyeonggi-do, Ko-rea. – 2010. – P. 6.
Pikenin O. O. Realizatsiia polotu hrupy bezpilotnykh litalnykh apara-tiv / O. O. Pikenin, O. P. Marynoshenko, O. V. Prokhorchuk. // Mekhanika hiro-skopichnykh system. – 2016. – №31. – S. 12–14.
Gonsales R. Tsifrovaya obrabotka izobrazheniy. / R. Gonsales, R. Vuds – M.: Tehnosfera, 2005. – 1072 s.
Kovalevskiy V. A. – Metodyi optimalnyih resheniy v raspoznavanii izobrazheniy. / V. A. Kovalevskiy. – «Nauka», M., 1976, 328 s
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2020 Бобков Юрій Володимирович
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
