Система технічного зору для забезпечення руху групи мультикоптерів
DOI:
https://doi.org/10.20535/0203-3771392020229021Ключові слова:
система технічного зору, мультикоптер, розпізнавання образівАнотація
В роботі проаналізоване застосування системи технічного зору і алгоритмів розпізнавання образів для керування групою мультикоптерів, що виконують узгоджені дії та знаходяться на невеликих відстанях один від одного. Запропоновано промаркувати кожний мультикоптер міткою-зображенням у вигляді стандартної геометричної фігури або геометричного тіла заданого кольору та розміру.
Розроблена структура системи технічного зору для мультикоптеру і запропоновані алгоритми обробки зображень та розрахунку зміни координат сусіднього мультикоптеру, що передаються до системи керування для введення необхідної корекції руху.
Для перевірки запропонованих алгоритмів була створена та досліджена модель в програмному середовищі Simulink системи Matlab. Проведені експерименти показали, що відносна похибка визначення координат мультикоптера при застосуванні відео камери з роздільчою здатність 640х480 не перевищувала 6,8 %.
Посилання
Soleymani Т. Behavior-Based Acceleration Commanded Formation Flight Control / Т. Soleymani, F. Saghafi. // International Conference on Control, Automation and Systems 2010 Oct. 27-30, in KINTEX, Gyeonggi-do, Korea. – 2010. – P. 6.
Пікенін О. О. Реалізація польоту групи безпілотних літальних апаратів / О. О. Пікенін, О. П. Мариношенко, О. В. Прохорчук. // Механіка гіроскопічних систем. – 2016. – №31. – С. 12–14.
Гонсалес Р. Цифровая обработка изображений. / Р. Гонсалес, Р. Вудс – М.: Техносфера, 2005. – 1072 с.
Ковалевский В. А. – Методы оптимальных решений в распознавании изображений. / В. А. Ковалевский. – «Наука», М., 1976, 328 с.
Spysok vykorystanoi literatury
Soleymani Т. Behavior-Based Acceleration Commanded Formation Flight Control / Т. Soleymani, F. Saghafi. // International Conference on Control, Automation and Systems 2010 Oct. 27-30, in KINTEX, Gyeonggi-do, Ko-rea. – 2010. – P. 6.
Pikenin O. O. Realizatsiia polotu hrupy bezpilotnykh litalnykh apara-tiv / O. O. Pikenin, O. P. Marynoshenko, O. V. Prokhorchuk. // Mekhanika hiro-skopichnykh system. – 2016. – №31. – S. 12–14.
Gonsales R. Tsifrovaya obrabotka izobrazheniy. / R. Gonsales, R. Vuds – M.: Tehnosfera, 2005. – 1072 s.
Kovalevskiy V. A. – Metodyi optimalnyih resheniy v raspoznavanii izobrazheniy. / V. A. Kovalevskiy. – «Nauka», M., 1976, 328 s
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2020 Бобков Юрій Володимирович
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:
1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії CC BY-NC-ND , котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
