Підвищення точності інерціальної навігаційної системи засобами технічного зору
DOI:
https://doi.org/10.20535/0203-3771352018143824Ключові слова:
метод, корекція, інерціальна навігаційна система, метод технічного зоруАнотація
Розробка методу корекції помилок інерціальної навігаційної системи (ІНС) засобами та методами технічного зору (ЗТЗ) є актуальною та ефективною прикладною задачею.
Якщо маємо значення дистанції та напрямку БПЛА до орієнтиру, то обробляється алгоритм керування БПЛА для мінімізації розбіжностей між центрами об'єкту та оптичною осі камери. ЗТЗ після кожного циклу обробки зображення видає нові значення дистанцій та напрямку БПЛА до орієнтиру, які коригують рух до неї БПЛА.
Проведені тестові випробування працездатності розробленого алгоритму на мобільній платформі показали підвищені точності ІНС у 1,8 рази.
Посилання
Andreev, V. D. (1967),Teorija inercial'noj navigacii. Korrektiruemye sistemy [Theory of Inertial Navigation. Adjustable systems], Nauka,Moscow,Russia.
Zbruc'kyj, O. V.,Saryboga, G. V., Kotvyc'kyj, R. S. (2017), “Metod vyznachennja koordynat ruhomogo ob`jektu z vykorystannjam systemy tehnichnogo zoru”, Informacijni systemy, mehanika ta keruvannja, № 16, pp. 71–78.
Koloborodov, V. G. and Harytonenko, K. V. (2010), “Zastosuvannja metodiv i algorytmiv cyfrovoi' obrobky zobrazhen' v optyko–elektronnyh pryladah”, Visnyk NTUU “KPI”, № 40, pp. 23–31.
Blohinov, Ju. B., Gnilickij, V. V., Insarov, V. V. and Chernjavskij , A. S. (2011), “Algoritm analiza i prinjatija reshenija v zadache selekcii ob#ektov na izobrazhenijah nazemnyh scen”, Tehnicheskoe zrenie v sistemah upravlenija mobil'nymi ob”ektami, [Technical vision in mobile object management systems],Trudy nauchno-tehnicheskoj konferencii-seminara, [Proceedings of the scientific and technical conference-seminar], Vyp. 4, Moscow,Russia, pp. 328.
Gonsales, R. and Vuds, R. (2005), Cifrovaja obrabotka izobrazhenij, [Digital image processing], Tehnosfera, Moscow, Russia.
Hershberger, John and Snoeyink, Jack .(1992), “Speeding Up the Douglas–Peucker
Line-Simplification Algorithm”, Proc 5th Symp on Data Handling, UBC Tech Report TR-92-07, pp.134–143.
Marynoshenko, O. and Głębocki, R. (2016), “Algorithm for formation flight of unmanned aerial vehicles”,Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej,
Mechanika Wlotnictwie, Tom 1, ML-XVII, pp. 103–111.
Cepljaєva, T. P. and Lohov, A.N. (2011), “Metod vybora harakteristik fotooborudovanija dlja BPLA v zavisimosti ot vysoty poleta”, Otkrytye informacionnye i komp'juternye integrirovannye tehnologii , № 49, Har'kov, pp. 48–52.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2019 Механіка гіроскопічних систем
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
