Робастна система керування безпілотного літального апарату
DOI:
https://doi.org/10.20535/0203-3771342017122321Ключові слова:
безпілотний літальний апарат, робастний регулятор, кут швидкісного пеленгуАнотація
У даній статті був розроблений регулятор для безпілотного літального апарату (БПЛА). БПЛА рухається по аеробалістичній траекторії. Як наслідок, параметри БПЛА змінюються досить сильно, що у свою чергу, впливає на стійкість та якість системи контрою БПЛА. Задля підвищення робасності контуру контролю та забезпечення стійкості БПЛА був розроблений регулятор. Проблеми робастності та стійкості системи при варіаціях параметрів БПЛА були проаналізовані та враховані при розробці регулятора. Також було проаналізовано питання обмеження сили керування. У результаті, розроблений регулятор демонструє кращу якість керування ніж класичний PID регулятор у відповідних умовах.
Посилання
Gérard Scorletti et Vincent Fromion. Automatique fréquentielle avancée. Polycopie. Ecole Centrale de Lyon, 2008. – 110 P.
Hannu Toivonen, Chapter 3: The H2 optimal control problem. Robust Control Methods, 1998, p. 24–37.
Huibert Kwakernaak, H2 optimisation - Theory and applications to robust control design. 2007. – 56 P.
Лебедев А. А. Динамика полета беспилотных летательных аппаратов //А. А. Лебедев, Л. С. Чернобровкин/ – М.: Машиностроение, 1973. – 615 с.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2019 Механіка гіроскопічних систем
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
