Комплементарний фільтр для визначення орієнтації рухомих об’єктів

Автор(и)

DOI:

https://doi.org/10.20535/0203-3771422021268465

Ключові слова:

комплементарний фільтр, завада, похибка

Анотація

Розглядається вибір структури та параметрів комплементарного фільтра для визначення орієнтації рухомих об’єктів з метою зменшення його похибок за наявності дрейфу гіроскопа та значних лінійних прискорень Для аналізу прийнято комплементарний фільтр, побудований за схемою фільтрації. Порівнюються фільтри першого та другого порядку. Для фільтра другого порядку розглядаються два варіанти побудови фільтра в залежності від того, яку саме заваду бажано зменшити в першу чергу.

 

Посилання

Mark Euston, Paul Coote, Robert Mahony, Jonghyuk Kim and Tarek Hamel, “A Complementary Filter for Attitude Estimation of a Fixed-Wing UAV,” 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 22-26 Sept., 2008, pp. 340–345.

R. Mahony, T. Hamel, and Jean-Michel Pflimlin, “Complementary filter design on the special orthogonal group SO(3),” in Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control, CDC05, Seville, Spain, December 2005. Institute of Electrical and Electronic Engineers.

Fakhri Alam, Zhou ZhaiHe, and Hu JiaJia, “A Comparative Analysis of Orientation Estimation Filters using MEMS based IMU,” 2nd International Conference on Research in Science, Engineering and Technology (ICRSET’2014), March 21-22, 2014 Dubai (UAE), pp. 86–91.

Ryzhkov L.V. Synthesis and analysis of complementary filter for attitude determination//Electronics and Control Systems 2019. № 1(59), pp. 21-26

Примушко А.,М., Рижков Л.М. Дослідження комплементарного фільтра на МЕМС-вимірювачах//Інформаційні системи, механіка та керування. 2019. Випуск 20. С.47-53.

##submission.downloads##

Опубліковано

2022-12-28

Номер

Розділ

Прилади та методи контролю