Синтез комплементарного фільтра у складі GPS приймача та акселерометра

Автор(и)

  • Лев Рижков КПІ ім. Ігоря Сікорського
  • Тамара Іванько КПІ ім. Ігоря Сікорського

DOI:

https://doi.org/10.20535/0203-3771392020229068

Ключові слова:

комплементарний фільтр, GPS-приймач, акселерометр

Анотація

Розглядається синтез комплементарного фільтра у складі GPS-приймача та акселерометра для вирішення навігаційних задач. Запропоновано структуру фільтра, в якій відсутнє інтегрування сигналу акселерометра, що суттєво спрощує реалізацію фільтра. Розглянуто питання врахування початкового значення вихідного сигналу GPS-приймача. Проаналізовано вплив структури передавальних функцій фільтра на ефективність його використання. Наведено структурну схему фільтра в середовищі Matlab-Simulink та результати моделювання, які свідчать про ефективність запропонованої структури комплементарного фільтра.

Біографії авторів

Лев Рижков, КПІ ім. Ігоря Сікорського

професор, доктор технічних наук

Тамара Іванько, КПІ ім. Ігоря Сікорського

бакалавр

Посилання

M. K. Filiashkin, M. Novik (2013), “Combined complementary filter for inertial navigation system”, Electronics and Control Systems, №1(35), pp. 84-88.

T. Mahmoud, B. R. Trilaksono (2018), “Integrated INS/GPS Navigation System”, International Journal on Electrical Engineering and Informatics, Volume 10, Number 3, pp. 491-512.

M. Euston, P. Coote, R. Mahony, J. Kim, T. Hamel (2008), “A Complementary Filter for Attitude Estimation of a Fixed-Wing UAV”, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nice, France, 22-26 Sept. 2008, pp. 340-345.

R. Mahony, T. Hamel, and Jean-Michel Pflimlin (2005), “Complemen-tary filter design on the special orthogonal group SO(3),” in Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control, CDC05, Seville, Spain, December 2005. Institute of Electrical and Electronic Engineers.

Fakhri Alam, Zhou ZhaiHe, and Hu JiaJia (2014), “A Comparative Analysis of Orientation Estimation Filters using MEMS based IMU,” 2nd International Conference on Research in Science, Engineering and Technology (ICRSET’2014), Dubai, UAE, March 21-22, 2014, pp. 86–91.

Spysok vykorystanoi literatury

M. K. Filiashkin, M. Novik (2013), “Combined complementary filter for inertial navigation system”, Electronics and Control Systems, №1(35), pp. 84-88.

T. Mahmoud, B. R. Trilaksono (2018), “Integrated INS/GPS Navigation System”, International Journal on Electrical Engineering and Informatics , Volume 10, Number 3, pp. 491-512.

M. Euston, P. Coote, R. Mahony, J. Kim, T. Hamel (2008), “A Complementary Filter for Attitude Estimation of a Fixed-Wing UAV”, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nice, France, 22-26 Sept. 2008, pp. 340-345.

R. Mahony, T. Hamel, and Jean-Michel Pflimlin (2005), “Complementary filter design on the special orthogonal group SO(3),” in Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control, CDC05, Seville, Spain, December 2005. Institute of Electrical and Electronic Engineers.

Fakhri Alam, Zhou ZhaiHe, and Hu JiaJia (2014), “A Comparative Analysis of Orientation Estimation Filters using MEMS based IMU,” 2nd International Conference on Research in Science, Engineering and Technology (ICRSET’2014), Dubai, UAE, March 21-22, 2014, pp. 86–91.

##submission.downloads##

Опубліковано

2020-05-20

Номер

Розділ

Системи та процеси керування