Вплив вітрових збурень на точність алгоритму польоту та стабілізації мультікоптера
DOI:
https://doi.org/10.20535/0203-3771382019202951Ключові слова:
вітрові збурення, мультикоптер, ПІД-регулятор, системи стабілізаціїАнотація
Розглядається задача зменшення впливу вітрових збурень на точність стабілізації. Мультикоптер шляхом розробки системи стабілізації, здатної компенсувати ці обурення.
Розроблено математичну модель і предожен алгоритм управління Мультикоптер для компенсації дії вітрових збурень. Він побудований на адаптації в процесі роботи коефіцієнтів ПІД-регулятора, найбільш ефективно впливають на зміну реакції Мультикоптер.
Розроблено систему стабілізації, яка забезпечує компенсацію діючих збурень. Алгоритм системи стабілізації, що враховує показання вимірювача швидкості вітру, реалізований на мікроконтролері.
Проведено дослідження системи управління моделюванням з використанням програмного забезпечення Matlab. Льотні випробування підтвердили ефективність синтезованого адаптивного ПІД-регулятора.
Посилання
UAV Chanel. Honeywell MAV. [Електронний ресурс]: відео-хостинг. Режим доступу: https://www.youtube.com/watch?v=94lVDFauOLo (дата звернення 01.05.2012).
Spherical flight vehicle with single rotor using 4 control surface. Young Bae Lee. [Електронний ресурс]: відео-хостинг. Режим доступу: https://www.youtube.com/watch?v=55d5ppwQBQ4 (дата звернення 21.12.2013).
Никифоров В. О. Адаптивное и робастное управление с компенсацией возмущений / В. О. Никифоров – СПб., Наука, 2003.–282с.
Кунцевич В. М. Управление и идентификация в условиях неопределен-ности: результаты и нерешенные проблемы / В. М. Кунцевич// Радіое-лектріонні і комп’ютерні системи. – 2007. – №5. – С. 34–46.
Ioannou P. Robust Adaptive Control/ Ioannou P.–Prentice Hall,1996 – 244 Р.
Збруцький О. В. Синтез системи керування гарантованої точності /О. В. Збруцький, А. О. Прач// Наук. вісті НТУУ «КПІ».–2007. – №5.– С. 54–58.
Zbrutsky A. External disturbances compensation for a control system with dynamic feedback / A. Zbrutsky, A. Prach // XV St.-Petersb. International Conference on Integrated Navigation Systems.–2008 – P. 141–144.
Zbrutska I. Dynamic system quality providing under undetermined disturbances. Multi-dimensional case / I. Zbrutska// Information and Engineering Systems. International Book. Series N 11. – «Intelligent Engineering». – 2009. – Р. 136–139.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2019 Механіка гіроскопічних систем
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
