РЕАЛІЗАЦІЯ ПОЛЬОТУ ГРУПИ БЕЗПІЛОТНИХ ЛІТАЛЬНИХ АПАРАТІВ

Олексій Олександрович Пікенін, Олександр Петрович Мариношенко, Олександр Віталійович Прохорчук

Анотація


В цій статті пропонується децентралізувати ведучого лідера, для автономного керування польотом групи безпілотних літальних апаратів. Мета польоту групи безпілотних літальних апаратів полягає в тому, що потрібно летіти в задану область, при цьому зберігаючи просторові кути орієнтації та дистанції між учасниками групового польоту. Для розробки алгоритмів систем керування, об’єднаємо динаміку декількох безпілотних літальних апаратів з припущенням, що кожен безпілотний літальний апарат слідує за ведучим лідером. Перевіряючи ефективність запропонованих алгоритмів чисельне моделювання було виконано для польотного завдання двох безпілотних літальних апаратів. 


Ключові слова


Безпілотний літальний апарат (БПЛА); груповий політ; автоматичне керування; навігація; керування

Повний текст:

PDF

Посилання


T.Soleymani, F. Saghafi “Behavior-Based Acceleration Commanded Formation Flight Control” International Conference on Control, Automation and Systems 2010 Oct. 27-30, in KINTEX, Gyeonggi-do, Korea. 2010.

A.K. Das, R. Fierro, V. Kumar, J.P. Ostrowski, J. Spletzer, and C.J. Taylor, “A Vision-Based Formation Control Framework,” IEEE Transaction on Robotics and Automation, Vol. 18, No. 5, 2002.

J. Hammer, G. Piper, O. Thorp, and J. Watkins, “Investigating Virtual Structure Based Control Strategies for Spacecraft Formation Maneuvers,” AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference and Exhibit, Providence, Rhode Island, 2004.

Z. Gosiewski, L. Ambroziak, "UAV Autonomous Formation Flight Experiment with Virtual Leader Control Structure", Solid State Phenomena, Vol. 198, pp. 254-259, 2013.

T. Paul, T. R. Krogstad, and J. T. Gravdahl, “Modelling of UAV Formation Flight Using 3D Potential Field,” Simulation ModellingPractice and Theory, vol. 16, no. 9, pp. 1453–1462, Oct. 2008.

Randal W. Beard, Timothy W. McLain "Small Unmanned Aircraft: Theory and Practice" by Princeton University Press, 2012.




DOI: https://doi.org/10.20535/0203-377131201680075

Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.


Copyright (c) 2017 Олексій Олександрович Пікенін, Олександр Петрович Мариношенко, Олександр Віталійович Прохорчук