Система технічного зору для забезпечення руху групи мультикоптерів

Автор(и)

  • Юрій Бобков КПІ ім. Ігоря Сікорського
  • Павло Піщела КПІ ім. Ігоря Сікорського

DOI:

https://doi.org/10.20535/0203-3771392020229021

Ключові слова:

система технічного зору, мультикоптер, розпізнавання образів

Анотація

В роботі проаналізоване застосування системи технічного зору і алгоритмів розпізнавання образів для керування групою мультикоптерів, що виконують узгоджені дії та знаходяться на невеликих відстанях один від одного. Запропоновано промаркувати кожний мультикоптер міткою-зображенням у вигляді стандартної геометричної фігури або геометричного тіла заданого кольору та розміру.

Розроблена структура системи технічного зору для мультикоптеру і запропоновані алгоритми обробки зображень та розрахунку зміни координат сусіднього мультикоптеру, що передаються до системи керування для введення необхідної корекції руху.

Для перевірки запропонованих алгоритмів була створена та досліджена модель в програмному середовищі Simulink системи Matlab. Проведені експерименти показали, що відносна похибка визначення координат мультикоптера при застосуванні відео камери з роздільчою здатність 640х480 не перевищувала 6,8 %.

Біографії авторів

Юрій Бобков, КПІ ім. Ігоря Сікорського

к.т.н., доцент

Павло Піщела, КПІ ім. Ігоря Сікорського

студент

Посилання

Soleymani Т. Behavior-Based Acceleration Commanded Formation Flight Control / Т. Soleymani, F. Saghafi. // International Conference on Control, Automation and Systems 2010 Oct. 27-30, in KINTEX, Gyeonggi-do, Korea. – 2010. – P. 6.

Пікенін О. О. Реалізація польоту групи безпілотних літальних апаратів / О. О. Пікенін, О. П. Мариношенко, О. В. Прохорчук. // Механіка гіроскопічних систем. – 2016. – №31. – С. 12–14.

Гонсалес Р. Цифровая обработка изображений. / Р. Гонсалес, Р. Вудс – М.: Техносфера, 2005. – 1072 с.

Ковалевский В. А. – Методы оптимальных решений в распознавании изображений. / В. А. Ковалевский. – «Наука», М., 1976, 328 с.

Spysok vykorystanoi literatury

Soleymani Т. Behavior-Based Acceleration Commanded Formation Flight Control / Т. Soleymani, F. Saghafi. // International Conference on Control, Automation and Systems 2010 Oct. 27-30, in KINTEX, Gyeonggi-do, Ko-rea. – 2010. – P. 6.

Pikenin O. O. Realizatsiia polotu hrupy bezpilotnykh litalnykh apara-tiv / O. O. Pikenin, O. P. Marynoshenko, O. V. Prokhorchuk. // Mekhanika hiro-skopichnykh system. – 2016. – №31. – S. 12–14.

Gonsales R. Tsifrovaya obrabotka izobrazheniy. / R. Gonsales, R. Vuds – M.: Tehnosfera, 2005. – 1072 s.

Kovalevskiy V. A. – Metodyi optimalnyih resheniy v raspoznavanii izobrazheniy. / V. A. Kovalevskiy. – «Nauka», M., 1976, 328 s

##submission.downloads##

Опубліковано

2020-05-20

Номер

Розділ

Системи та процеси керування