Підвищення точності інерціальної навігаційної системи засобами технічного зору

Автор(и)

  • Р. С. Котвицкий НТУУ "КПІ ім. Ігоря Сікорського" Факультет авіаційних і космічних систем, Ukraine
  • Александр Васильевич Збруцкий НТУУ "КПІ ім. Ігоря Сікорського" Факультет авіаційних і космічних систем, Ukraine
  • Анна Владимировна Сарибога НТУУ "КПІ ім. Ігоря Сікорського" Факультет авіаційних і космічних систем, Ukraine

DOI:

https://doi.org/10.20535/0203-3771352018143824

Ключові слова:

метод, корекція, інерціальна навігаційна система, метод технічного зору

Анотація

Розробка методу корекції помилок інерціальної навігаційної системи (ІНС) засобами та методами технічного зору (ЗТЗ) є актуальною та ефективною прикладною задачею.

Якщо маємо значення дистанції та напрямку БПЛА до орієнтиру, то обробляється алгоритм керування БПЛА для мінімізації розбіжностей між центрами об'єкту та оптичною осі камери. ЗТЗ після кожного циклу обробки зображення видає нові значення дистанцій та напрямку БПЛА до орієнтиру, які коригують рух до неї БПЛА.

Проведені тестові випробування працездатності розробленого алгоритму на мобільній платформі показали підвищені точності ІНС у 1,8 рази.

 

Біографії авторів

Р. С. Котвицкий, НТУУ "КПІ ім. Ігоря Сікорського" Факультет авіаційних і космічних систем

студент

Александр Васильевич Збруцкий, НТУУ "КПІ ім. Ігоря Сікорського" Факультет авіаційних і космічних систем

д.т.н., професор

Анна Владимировна Сарибога, НТУУ "КПІ ім. Ігоря Сікорського" Факультет авіаційних і космічних систем

старший викладач

Посилання

Andreev, V. D. (1967),Teorija inercial'noj navigacii. Korrektiruemye sistemy [Theory of Inertial Navigation. Adjustable systems], Nauka,Moscow,Russia.

Zbruc'kyj, O. V.,Saryboga, G. V., Kotvyc'kyj, R. S. (2017), “Metod vyznachennja koordynat ruhomogo ob`jektu z vykorystannjam systemy tehnichnogo zoru”, Informacijni systemy, mehanika ta keruvannja, № 16, pp. 71–78.

Koloborodov, V. G. and Harytonenko, K. V. (2010), “Zastosuvannja metodiv i algorytmiv cyfrovoi' obrobky zobrazhen' v optyko–elektronnyh pryladah”, Visnyk NTUU “KPI”, № 40, pp. 23–31.

Blohinov, Ju. B., Gnilickij, V. V., Insarov, V. V. and Chernjavskij , A. S. (2011), “Algoritm analiza i prinjatija reshenija v zadache selekcii ob#ektov na izobrazhenijah nazemnyh scen”, Tehnicheskoe zrenie v sistemah upravlenija mobil'nymi ob”ektami, [Technical vision in mobile object management systems],Trudy nauchno-tehnicheskoj konferencii-seminara, [Proceedings of the scientific and technical conference-seminar], Vyp. 4, Moscow,Russia, pp. 328.

Gonsales, R. and Vuds, R. (2005), Cifrovaja obrabotka izobrazhenij, [Digital image processing], Tehnosfera, Moscow, Russia.

Hershberger, John and Snoeyink, Jack .(1992), “Speeding Up the Douglas–Peucker

Line-Simplification Algorithm”, Proc 5th Symp on Data Handling, UBC Tech Report TR-92-07, pp.134–143.

Marynoshenko, O. and Głębocki, R. (2016), “Algorithm for formation flight of unmanned aerial vehicles”,Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej,

Mechanika Wlotnictwie, Tom 1, ML-XVII, pp. 103–111.

Cepljaєva, T. P. and Lohov, A.N. (2011), “Metod vybora harakteristik fotooborudovanija dlja BPLA v zavisimosti ot vysoty poleta”, Otkrytye informacionnye i komp'juternye integrirovannye tehnologii , № 49, Har'kov, pp. 48–52.

##submission.downloads##

Опубліковано

2018-04-15

Номер

Розділ

Системи та процеси керування