Робастна система керування безпілотного літального апарату

Роман Олександрович Богославець, Віталій Віталійович Бурнашев, Костянтин Вікторович Пономаренко

Анотація


У даній статті був розроблений  регулятор для безпілотного літального апарату (БПЛА). БПЛА рухається по аеробалістичній траекторії. Як наслідок, параметри БПЛА змінюються досить сильно, що у свою чергу, впливає на стійкість та якість системи контрою БПЛА. Задля підвищення робасності контуру контролю та забезпечення стійкості БПЛА був розроблений регулятор. Проблеми робастності та  стійкості системи при варіаціях параметрів БПЛА були проаналізовані та враховані при розробці  регулятора. Також було проаналізовано питання обмеження сили керування. У результаті, розроблений регулятор демонструє кращу якість керування ніж класичний PID регулятор у відповідних умовах.


Ключові слова


безпілотний літальний апарат; робастний регулятор; кут швидкісного пеленгу

Повний текст:

PDF

Посилання


Gérard Scorletti et Vincent Fromion. Automatique fréquentielle avancée. Polycopie. Ecole Centrale de Lyon, 2008. – 110 P.

Hannu Toivonen, Chapter 3: The H2 optimal control problem. Robust Control Methods, 1998, p. 24–37.

Huibert Kwakernaak, H2 optimisation - Theory and applications to robust control design. 2007. – 56 P.

Лебедев А. А. Динамика полета беспилотных летательных аппаратов //А. А. Лебедев, Л. С. Чернобровкин/ – М.: Машиностроение, 1973. – 615 с.




DOI: https://doi.org/10.20535/0203-3771342017122321

Copyright (c) 2018 Роман Олександрович Богославець, Віталій Віталійович Бурнашев, Костянтин Вікторович Пономаренко